信号量是一种实现任务间通信的通信机制，可以实现任务之间同步或临界资源的互斥访问，常用于协助一组相互竞争的任务来访问临界资源。在多任务系统中，各任务之间需要同步或互斥实现临界资源的保护，信号量功能可以为用户提供这方面的支持。

消息队列是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务之间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务能够从队列里读取消息，当队列中的消息为空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间xTicksToWait，在这段时间中，如果对列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效，当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息；当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使对列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态，消息队列是一种异步的通信方式。

从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元，FreeRTOS是一个支持多任务的操作系统。在FreeRTOS中，任务可以使用或等待CPU，使用内存空间等系统资源，并独立于其他任务运行，任何数量的任务都可以共享一个优先级，如果红configUSE_TIME_SLICING定义为1，处于就绪态的多个相同优先级任务将会以时间片切换的方式共享处理器。

在目前主流的RTOS中，有两种较流行的启动方式，我们首先了解这两种启动方式的区别，然后编写代码启动FreeRTOS进行任务调度

FreeRTOS由美国Richzrd Barry于2003年发布，在过去的十多年中FreeRTOS历经9个版本，与众多半导体厂商合作密切，累计开发者数百万，是目前市场占有率最高的实时操作系统

SD卡在我们的生活中已经非常普遍了，控制器对SD卡进行读写通信操作一般有两种通信接口可选，一种是SPI接口，另一种是SDIO接口。SDIO全程安全数据输入、输出接口，多媒体卡MMC、SD I/O卡都有SDIO接口。STM32F7xx有两个SDIO主机接口，他可以与MMC卡、SD卡、SD I/O卡以及CE-ATA设备进行数据传输。